ROS2正逐步成为机器人科研与工程开发的重要基础。更高效的通信机制、更灵活的模块化架构，以及持续扩展的软硬件生态，为无人机自主感知、导航规划与智能控制提供了更加开放的开发空间。

今天，Prometheus 450-ROS2科研无人机正式上线。

面向高校实验室、科研团队和机器人开发者的实际需求，新版本围绕系统架构、机载算力、环境感知三大方向完成升级，并配套多种感知方案与开发资源，帮助开发者更高效地开展算法研究、系统联调与真机验证。

从仿真调试到真实飞行，从单项算法验证到完整任务运行，P450-ROS2进一步贯通了飞行机器人科研开发链路，让创新构想更快走出屏幕，进入真实飞行场景。

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面向ROS2生态，打造新一代科研无人机平台

Prometheus 450是一款面向无人机科研、教学与二次开发的飞行机器人平台。

整机集成飞行平台、飞控系统、机载计算、通信链路及环境感知设备，可围绕定位建图、路径规划、自主导航、目标识别和智能控制等方向开展研究。

此次推出的ROS2版本，在保留P450成熟飞行平台与开放开发能力的基础上，进一步升级软件框架、计算资源和感知配置，让开发者能够更顺畅地接入ROS2生态。

平台覆盖完整的研发流程：

仿真验证 → 算法开发 → 系统调试 → 真机飞行 → 场景测试

开发者无需从零开始反复选型、适配和搭建基础环境，可以把更多精力投入算法创新与任务开发。

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系统升级

全面拥抱ROS2，开发链路更清晰

P450-ROS2搭载Prometheus V3自主无人机软件系统。相比上一代架构，新系统面向ROS2重新组织通信与功能模块，并引入XRCE-DDS，与PX4飞控进行双向数据传输。在多节点、多传感器并行运行的场景中，通信实时性、系统扩展性和后续功能集成都有了更合适的基础。

控制模块依然是整套系统的“桥梁”：上接算法程序，下接无人机硬件执行，覆盖机体系、惯性系下的位置、速度、位置速度复合控制，以及轨迹控制等7种子模式。开发者既可以通过ROS2接口编写控制逻辑，也能在Prometheus专业版地面站中查看状态、操作飞行并动态调整参数。

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算力升级

100 TOPS起步，Super模式达到157 TOPS

P450-ROS2搭载Allspark2微型边缘计算机，核心为NVIDIA Jetson Orin NX。标准模式提供100 TOPS AI算力，Super模式可达157 TOPS。机载端由此获得更充足的GPU加速空间，可承载目标检测与跟踪、三维SLAM、深度感知和路径规划等实时任务。

比算力数字更重要的是可用性。Allspark 2预装开发环境，具备体积小、重量轻、系统移植能力强等特点，减少从刷机、依赖配置到功能验证之间的准备工作。配合410 mm轴距模块化机身、复合材料结构、半封闭防护和优化布线，平台在扩展载荷与日常维护之间取得了更实用的平衡。

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感知升级

把定位、建图、避障和跟踪接到一起

新版本的感知链路由MID-360S三维激光雷达、D435i深度相机或G1光电吊舱共同组成。分别覆盖空间建图、近场深度感知与目标跟踪，让P450-ROS2能够针对不同研究任务选择更清晰的配置路线。

MID-360S：为三维空间建立稳定坐标

MID-360S拥有360°×59°视场、20万点/秒点频、0.1 m近盲区；在10%反射率条件下，探测距离可达40 m。其小型化设计与内置IMU适合机载部署。结合Fast-LIO三维激光SLAM，P450-ROS2可完成三维空间建图与定位，并为EGO-Swarm路径规划持续提供环境信息。

D435i与G1：两条明确的视觉路线

D435i版本面向视觉避障与深度感知，相机集成Intel RealSense D4视觉处理器、深度感知能力与IMU，可在室内及户外有光环境中输出实时深度信息，为视觉避障和空间理解提供输入。

G1版本则面向吊舱跟踪，三轴防抖云台采用OV OS12D40彩色图像传感器，最高可提供1130万像素、60 fps图像信号，并支持4K@30 fps视频拍摄。配合SpireCV-Pro，系统可以完成目标检测、跟踪锁定、吊舱控制、拍照与录制。

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ROS1与 ROS2版本如何选择？

P450-ROS1与P450-ROS2的机体、飞控、遥控、图数传和MID-360S三维激光雷达保持一致，主要差异在机载计算平台、软件架构、定位配置及部分功能支持。如果需要室外飞行，尤其对定位精度和悬停稳定性有较高要求，建议优先选择P450-ROS1：该版本标配NEO-F9P RTK定位天线，可通过网络差分实现室外厘米级定位。

对于已有ROS1工程、课程教学、论文代码复现，或需要二维码引导降落的项目，ROS1版本更便于直接使用；如果是新项目，更关注157TOPS机载算力、XRCE-DDS通信、多机协同、系统扩展性及长期维护，则建议选择P450-ROS2。

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功能特点

无人机控制应用

结合Prometheus V3软件系统控制子模块，能够精准实现无人机的控制。无人机控制子模块是构建软件程序和无人机之间的“桥梁”，提供初始位置悬停、当前点悬停、降落以及移动等多种控制状态;其中包括惯性系以及机体系下的位置、速度、位置速度复合控制等6种控制子模式，以及轨迹控制模式，总计包含7种子模式。

吊舱控制

搭载光电吊舱G1，可通过ROS2接口读取或控制吊舱，也可以通过Prometheus专业版

地面站进行吊舱控制，拍照，录制等。在机载中通过与SpireCV-Pro智能感知算法库结

合实现目标的检测与跟踪，实现吊舱对目标的实时锁定。

目标检测

加载YOL0目标检测算法，检测视频流中的目标。提供相应操作说明，用户可快速替换自己的YOLO模型，加速算法验证。

目标点击跟踪

通过YOLO11检测算法，加载指定训练数据集或COCO通用数据集，对目标进行检测，通过litetrack跟踪算法对选中的目标进行跟踪锁定，在室内场景中可通过吊舱跟踪训练的小车目标，在户外可通过吊舱跟踪通用数据集的人物识别进行跟踪。

EGO-Swarm（雷达/视觉避障）

支持EGO-Swarm(EGO-Planner升级)路径规划算法，无人机得以显著提升其应对动态环境变化的自主能力。该算法能够实时解析并灵 活绕过运动中的障碍物，同时迅速适应并追踪动态调整的目标点，确保在未知且复杂的操作场景中展现出非凡的灵活性与适应性。极大增强了无人机的任务执行效率，还使其能够高效、精准地完成多样化任务，展现了强大的环境适应性和任务完成能力。上手简单且配合专业版地面站实现自主三维动态路径规划。飞行速度快，最高可支持2.4m/s速度进行避障飞行。

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工具链升级

Prometheus V3 软件系统

Prometheus是一套开源的自主无人机软件系统平台，为无人机的智能与自主飞行提供全套解决方案。Prometheus项目团队在继承V2版本功能的基础上推出PrometheusV3。提升对新一代 ROS2系统的支持，充分利用ROS2在实时通信、系统性能和扩展性上的优势。引入XRCE-DDS，使Prometheus能够以更低的系统资源开销、更高的通信效率，与PX4飞控进行双向数据传输。Prometheus V3的发布标志着无人机开发迈入一个全新的阶段，为无人机任务规划、多机协作、智能感知等领域提供了更卓越的解决方案。在未来，Prometheus将持续优化，支持更多的硬件平台和技术发展，助力无人机智能化的快速演进。

PrometheusSim 仿真工具

PrometheusSim是一款面向无人机开发与科研教学的高真实感仿真工具。平台基于UE引擎，能够呈现精细逼真的三维场景，并支持光照、阴影、天气及复杂地形等环境模拟，为算法验证、功能调试和仿真演示带来更具沉浸感的体验。

区别于传统 Ubuntu + Gazebo 仿真方案，PrometheusSim采用Windows 11+WSL2协同架构:高质量仿真场景运行于Windows，PX4飞控与ROS功能包运行于WSL2，双方通过数据交互紧密协作，兼顾图形表现、开发效率与调试便利性。同时提供便捷的一键安装脚本，大幅减少繁琐的环境配置过程，让您用更短时间搭建完整的无人机仿真环境，快速投入学习、开发与测试。

SpireCV-PRO 智能感知算法库

SpireCV-Pro是一个专为智能无人系统打造的边缘实时感知开发平台(SpireCV的升级版)，提供丰富的多平台(x86_PC、Jetson、瑞芯微、华为昇腾)基础功能，主要包括轻量级大模型推理、图像/雷达目标检测与跟踪、相机/吊舱控制、视频保存与推流、边缘数据管理迭代等。旨在为移动机器人开发者提供高性能、高可靠、接口简洁、功能丰富的视觉感知能力。

PrometheusGroundStation-Pro系统

PrometheusGroundStation-Pro 是专为 Prometheus 无人机系统打造的专业版地面站控制软件。这套地面站同时兼容ROS1与ROS2版本，无需分别安装。软件基于TCP/UDP高效通信机制，大幅简化多机协同与远程操控的网络配置流程，尤其适用于集群作业场景。其界面直观、操作便捷，支持跨平台运行，并同时适配真实飞行环境与仿真飞行环境，满足从算法验证到实机测试的全流程需求。软件同时可让开发者快速集成自定义功能;目前已全面覆盖Prometheus 项目中的基本控制、集群控制、吊舱控制、视觉跟踪、路径规划等核心功能，为无人机研发与测试提供一站式的便捷工具。

资源速递

Wiki链接：

https://docs.amovlab.com/p450-v2-rtk-ros2/template/preview/index.html#%E5%AF%BC%E8%AF%BB%2F%E5%AF%BC%E8%AF%BB.md

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