棉花智能打顶机田间管控上位机 QT信创完整项目

寒寒豆豆软件公司

183人浏览 · 2026-08-08 08:27:11

寒寒豆豆软件公司 · 2026-08-08 08:27:11 发布

# 棉花智能打顶机田间管控上位机 QT信创完整项目
适配新疆机采棉、内地直播棉人工/机械一体化打顶作业，遵循《DB65/T 182膜下滴灌棉花栽培规程》《棉花简化栽培技术规范》，内置**棉株长势识别、多行距机型工艺库、AI顶芽视觉定位、打顶高度闭环调节、打顶后水肥化控联动、机具故障/墒情气象多层联锁、全地块农事溯源**，纯Linux信创架构（银河麒麟V10/统信UOS、飞腾/鲲鹏/龙芯），全套可编译C++源码，规模化棉田智能打顶机具集中管控专用。

## 一、项目整体说明
### 1. 运行依赖
Qt5.15/Qt6 原生Linux编译；依赖：`QtSerialPort、QtCharts、QtSql、QtModbus、OpenCV4、ONNX Runtime`，国产低功耗工控机/车载平板稳定运行，无Windows闭源组件。

### 2. 棉花打顶核心农艺标准（枝到不等时，时到不等枝）
#### 1）打顶判定阈值（分两种种植模式）
| 种植模式 | 标准株高 | 保留果枝数 | 最佳打顶窗口期 | 打顶标准 |
|--------|---------|-----------|--------------|---------|
| 一膜六行密植棉 | 62～65cm | 6～7台 | 北疆7.5前、南疆7.10前 | 摘除一叶一心，不留顶芽 |
| 一膜三行机采棉 | 75～85cm | 9～11台 | 7.10～7.20完成 | 精准切除顶端生长点 |

#### 2）长势分级与打顶工艺匹配
1. **弱苗晚发田**：株高不足、果枝偏少，降低打顶切割高度，延后3～5天，打顶后增氮补肥；
2. **稳健正常田**：标准高度果枝，标准切割深度，打顶5天后第一次缩节胺化控；
3. **旺长徒长田**：株高超88cm、果枝冗余，抬高切割高度，打顶后重控缩节胺、减少氮肥供给。

#### 3）打顶后配套水肥+化控联动工艺
- 水肥：稳氮增磷补钾，尿素3～5kg/亩，硫酸钾2～3kg，配合硼肥叶面喷施；旺田减氮2kg防二次徒长；
- 化控时序：打顶后5～7天亩用缩节胺4～6g；7～10天二次重控8～10g，抑制赘芽、群尖疯长。

#### 4）AI视觉顶芽识别逻辑
深度相机+YOLOv8识别棉株顶端顶芽，实时输出株高、顶芽坐标，闭环调节打顶刀架升降高度：
1. 识别无顶芽：判定已完成打顶，自动抬升刀架跳过；
2. 顶芽偏斜/株高参差不齐：动态微调滑台高度，保证统一一叶一心切除；
3. 倒伏棉株：降低行进速度，加宽识别视场，防止漏打。

#### 5）设备&田间安全联锁告警阈值
1. **刀架高度联锁**：最低限位防刮伤地膜、最高限位防漏打；升降电机过载停机；
2. **行进速度联锁**：识别棉株过密/倒伏自动降速，无棉株空行自动提速；
3. **土壤墒情气象联锁**：土壤持水量＞85%禁止机械进田（泥泞伤根）；气温＞36℃高温预警，建议早晚作业；未来24h降雨＞10mm提示暂停打顶；
4. **执行机构故障联锁**：打顶圆盘刀卡死、夹持辊堵棉、升降滑台卡滞、深度相机断线分级停机告警。

### 3. 硬件模块组成
1. **双目深度视觉相机**：ONNX顶芽识别模型，实时采集棉株株高、顶芽位置；
2. **多通道Modbus采集单元**：刀架升降编码器、行进速度传感器、土壤墒情EC/pH、田间微型气象站、切割电机电流；
3. **打顶机具执行驱动**：行走变频电机、刀架升降步进滑台、双圆盘切割刀、夹持输送辊、排杂风机、化控喷雾电磁阀；
4. **RS485 Modbus RTU总线**：车载工控与田间墒情站、水肥一体机互通，实现打顶-水肥-化控联动调度；
5. **软件业务模块**：两类行距标准打顶工艺库、AI顶芽视觉推理、刀架高度PID闭环调节、地块长势分级决策、墒情气象校正、株高/行进速度/电机电流实时曲线、地块农事生产台账、按天分文件故障日志、三级权限（机手/农技员/基地管理员）。

## 二、工程文件树
```
CottonToppingControlSys/
├── CottonToppingControlSys.pro # 信创工程配置
├── main.cpp
├── mainwidget.h / mainwidget.cpp # 车载/基地集中监控UI
├── modbuscollect.h / modbuscollect.cpp # Modbus机具+田间墒情气象采集
├── toppingdetect.h / toppingdetect.cpp # ONNX棉株顶芽AI视觉推理
├── toppingdecide.h / toppingdecide.cpp # 长势分级+打顶高度决策算法
├── toppingdevice.h / toppingdevice.cpp # 行走/升降/切割/喷雾执行控制器
├── fieldparse.h / fieldparse.cpp # 墒情气象长势校正模块
├── syslog.h / syslog.cpp # 农事安全日志系统
├── model/cotton_topbud.onnx # 棉花顶芽识别深度学习模型
└── res/qrc.qrc
```

# 1. CottonToppingControlSys.pro 工程配置
```pro
QT += core gui widgets serialport charts sql modbus opencv
CONFIG += c++11

# 国产信创Linux链接库
unix {
LIBS += -lpthread -lopencv_core -lopencv_imgproc -lopencv_highgui
INCLUDEPATH += /usr/local/include/opencv4 /usr/include
}
win32 {
# Windows仅开发调试，田间车载工控禁用
}

SOURCES += main.cpp \
mainwidget.cpp \
modbuscollect.cpp \
toppingdetect.cpp \
toppingdecide.cpp \
toppingdevice.cpp \
fieldparse.cpp \
syslog.cpp

HEADERS += mainwidget.h \
modbuscollect.h \
toppingdetect.h \
toppingdecide.h \
toppingdevice.h \
fieldparse.h \
syslog.h

RESOURCES += res/qrc.qrc
# 分离编译输出目录
DESTDIR = bin
OBJECTS_DIR = obj
MOC_DIR = moc
RCC_DIR = rcc
UI_DIR = ui
```

# 2. syslog.h 线程安全农事日志模块
```cpp
#ifndef SYSLOG_H
#define SYSLOG_H
#include <QObject>
#include <QFile>
#include <QDateTime>
#include <QMutex>
#include <QTextStream>

enum LogLv
{
LOG_DEBUG,
LOG_INFO,
LOG_WARN,
LOG_ERROR,
LOG_ALARM
};

class SysLog : public QObject
{
Q_OBJECT
public:
static SysLog* getIns();
void write(LogLv lv, const QString& msg);
QString logFilePath() const;
private:
explicit SysLog(QObject* p = nullptr);
~SysLog();
static SysLog* m_ins;
QMutex m_mutex;
QFile m_logFile;
QString m_logRoot;
};

#define LOG_DBG(msg) SysLog::getIns()->write(LOG_DEBUG, msg)
#define LOG_INF(msg) SysLog::getIns()->write(LOG_INFO, msg)
#define LOG_WAR(msg) SysLog::getIns()->write(LOG_WARN, msg)
#define LOG_ERR(msg) SysLog::getIns()->write(LOG_ERROR, msg)
#define LOG_ALM(msg) SysLog::getIns()->write(LOG_ALARM, msg)
#endif
```

# 3. syslog.cpp
```cpp
#include "syslog.h"
#include <QDir>
SysLog* SysLog::m_ins = nullptr;

SysLog::SysLog(QObject *p) : QObject(p)
{
m_logRoot = QDir::currentPath() + "/cotton_topping_farm_log";
QDir dir(m_logRoot);
if (!dir.exists()) dir.mkpath(m_logRoot);
QString logName = QDateTime::currentDateTime().toString("yyyyMMdd") + "_topping.log";
m_logFile.setFileName(m_logRoot + "/" + logName);
m_logFile.open(QIODevice::Append | QIODevice::Text);
}

SysLog::~SysLog()
{
if (m_logFile.isOpen()) m_logFile.close();
}

SysLog* SysLog::getIns()
{
if (!m_ins) m_ins = new SysLog();
return m_ins;
}

void SysLog::write(LogLv lv, const QString &msg)
{
QMutexLocker locker(&m_mutex);
if (!m_logFile.isOpen()) return;
QString timeStr = QDateTime::currentDateTime().toString("yyyy-MM-dd HH:mm:ss");
QString tag;
switch(lv)
{
case LOG_DEBUG: tag="[DBG]"; break;
case LOG_INFO: tag="[INF]"; break;
case LOG_WARN: tag="[WAR]"; break;
case LOG_ERROR: tag="[ERR]"; break;
case LOG_ALARM: tag="[ALM]"; break;
}
QTextStream st(&m_logFile);
st << timeStr << " " << tag << " " << msg << "\n";
st.flush();
}

QString SysLog::logFilePath() const
{
return m_logFile.fileName();
}
```

# 4. modbuscollect.h Modbus机具+田间传感采集线程
```cpp
#ifndef MODBUSCOLLECT_H
#define MODBUSCOLLECT_H
#include <QThread>
#include <QModbusRtuSerialMaster>

// 田间土壤气象数据
struct FieldWeatherSoilData
{
float airTemp;
float airHum;
float rainfall24h;
float soilMoisture; // 田间持水量%
float soilEC;
};

// 打顶机具运行传感数据
struct ToppingMachineData
{
float plantHeight; // 实时识别株高 cm
int cutterHeight; // 当前刀架升降高度 mm
int travelSpeed; // 行进速度 m/min
bool cutterMotorRun; // 切割刀电机运行
int cutterCurrent; // 切割电机电流 A
bool liftMotorOverload; // 升降过载
bool cameraOffline; // 视觉相机断线
bool sprayValveOpen; // 化控喷雾电磁阀
};

// 完整采集数据包
struct AllToppingSensorData
{
FieldWeatherSoilData field;
ToppingMachineData machine;
};

class ModbusCollect : public QThread
{
Q_OBJECT
public:
explicit ModbusCollect(QObject* p = nullptr);
~ModbusCollect();
bool openSerial(QString port, int baud=9600);
void closeSerial();
bool isConnect() const;
signals:
void sensorUpdate(AllToppingSensorData data);
void serialErr(QString err);
protected:
void run() override;
private:
QModbusRtuSerialMaster* m_modbus;
bool m_runFlag;
AllToppingSensorData parseAllRegister();
};
#endif
```

# 5. modbuscollect.cpp
```cpp
#include "modbuscollect.h"
#include "syslog.h"
#include <QModbusDataUnit>
#include <QModbusReply>

ModbusCollect::ModbusCollect(QObject *p):QThread(p),m_modbus(nullptr),m_runFlag(false)
{
m_modbus = new QModbusRtuSerialMaster(this);
}

ModbusCollect::~ModbusCollect()
{
closeSerial();
delete m_modbus;
}

bool ModbusCollect::openSerial(QString port, int baud)
{
m_modbus->setConnectionParameter(QModbusDevice::SerialPortNameParameter, port);
m_modbus->setConnectionParameter(QModbusDevice::SerialBaudRateParameter, baud);
m_modbus->setConnectionParameter(QModbusDevice::SerialDataBitsParameter, QSerialPort::Data8);
m_modbus->setConnectionParameter(QModbusDevice::SerialParityParameter, QSerialPort::NoParity);
m_modbus->setConnectionParameter(QModbusDevice::SerialStopBitsParameter, QSerialPort::OneStop);
if(!m_modbus->connectDevice())
{
QString err = "棉花打顶机Modbus串口打开失败:" + m_modbus->errorString();
emit serialErr(err);
LOG_ERR(err);
return false;
}
m_runFlag = true;
start();
LOG_INF("棉花智能打顶机Modbus采集串口启动:"+port);
return true;
}

void ModbusCollect::closeSerial()
{
m_runFlag = false;
wait(100);
if(m_modbus->state() == QModbusDevice::ConnectedState)
m_modbus->disconnectDevice();
LOG_INF("打顶机具Modbus串口关闭");
}

bool ModbusCollect::isConnect() const
{
return m_modbus->state() == QModbusDevice::ConnectedState && m_runFlag;
}

AllToppingSensorData ModbusCollect::parseAllRegister()
{
AllToppingSensorData res;
// 模拟田间气象墒情
res.field.airTemp = 28.4f;
res.field.airHum = 58.6f;
res.field.rainfall24h = 0.0f;
res.field.soilMoisture = 67.2f;
res.field.soilEC = 1.23f;
// 模拟机具实时状态
res.machine.plantHeight = 72.5f;
res.machine.cutterHeight = 120;
res.machine.travelSpeed = 16;
res.machine.cutterMotorRun = true;
res.machine.cutterCurrent = 2.3f;
res.machine.liftMotorOverload = false;
res.machine.cameraOffline = false;
res.machine.sprayValveOpen = false;
return res;
}

void ModbusCollect::run()
{
while(m_runFlag)
{
AllToppingSensorData data = parseAllRegister();
emit sensorUpdate(data);
msleep(1000);
}
}
```

# 6. fieldparse.h 田间墒情气象长势校正模块
```cpp
#ifndef FIELDPARSE_H
#define FIELDPARSE_H
#include <QObject>
#include "modbuscollect.h"

class FieldParse : public QObject
{
Q_OBJECT
public:
explicit FieldParse(QObject* p=nullptr);
// 根据土壤湿度判断是否允许进田作业
bool allowMachineEnter(float soilMoist);
// 气温修正行进速度系数，高温降速
float getSpeedTempCoef(float airTemp);
// 降雨预判延后打顶作业
bool delayByRain(float rain24h);
// 根据株高差值输出刀架升降调节脉冲
int adjustLiftPulse(float realH, float targetH);
};
#endif
```

# 7. toppingdetect.h YOLO顶芽视觉AI推理
```cpp
#ifndef TOPPINGDETECT_H
#define TOPPINGDETECT_H
#include <QObject>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <onnxruntime_cxx_api.h>

// 顶芽识别结果类型
enum TopBudType
{
BUD_NORMAL, // 存在完整顶芽，需要打顶
BUD_NONE, // 已打顶无芽，跳过切割
BUD_LODGED, // 棉株倒伏，降速微调高度
BUD_MISSING // 无棉株空行
};

struct ToppingDetectRes
{
TopBudType type;
float realPlantHeight;
float conf;
bool needCut; // 是否触发切割作业
};

class ToppingDetect : public QObject
{
Q_OBJECT
public:
explicit ToppingDetect(QObject* p=nullptr);
~ToppingDetect();
bool loadModel(QString modelPath);
ToppingDetectRes infer(cv::Mat srcMat);
private:
Ort::Env* m_env;
Ort::Session* m_session;
cv::Mat preprocess(cv::Mat src);
};
#endif
```

# 8. toppingdecide.h 打顶农艺决策算法
```cpp
#ifndef TOPPINGDECIDE_H
#define TOPPINGDECIDE_H
#include <QObject>
#include "modbuscollect.h"
#include "fieldparse.h"
#include "toppingdetect.h"

// 棉田行距工艺模板
enum CottonRowType
{
ROW_SIX_MULCH, // 一膜六行密植棉
ROW_THREE_MULCH // 一膜三行机采棉
};

// 单套打顶工艺参数
struct ToppingCraftParam
{
CottonRowType rowType;
float targetPlantHeight; // 标准目标株高
int baseTravelSpeed; // 基准行进速度 m/min
int baseLiftHeight; // 基准刀架高度 mm
int cutDepthOffset; // 切割深度偏移（一叶一心）
};

// 整机控制指令
enum ToppingCtrlCmd
{
CMD_IDLE,
CMD_START_FULL_WORK, // 全自动视觉跟随打顶
CMD_MOVE_TRAVEL, // 开启行走电机
CMD_LIFT_CUTTER, // 刀架升降调节
CMD_OPEN_CUTTER, // 启动圆盘切割刀
CMD_OPEN_SPRAY, // 同步开启化控喷雾
CMD_RESET_LIFT_ZERO, // 刀架回零复位
CMD_ALL_STOP, // 整机停机
// 联锁告警指令
CMD_ALARM_SOIL_OVERWET,
CMD_ALARM_LIFT_OVERLOAD,
CMD_ALARM_CAMERA_OFF,
CMD_ALARM_HIGH_TEMP_FORBID,
CMD_ALARM_CUTTER_JAM
};

class ToppingDecide : public QObject
{
Q_OBJECT
public:
explicit ToppingDecide(QObject* p=nullptr);
void setRowType(CottonRowType t);
void loadStandardCraft();
// 融合田间、机具、视觉数据输出控制指令
ToppingCtrlCmd calcToppingCmd(AllToppingSensorData sensor, ToppingDetectRes vision);
// 判定是否同步开启化控喷雾（打顶达标地块）
bool enableSprayControl(ToppingDetectRes vision);
QString getCmdDesc(ToppingCtrlCmd cmd);
QString getRowTypeName(CottonRowType t);
QString getBudTypeName(TopBudType b);
public:
ToppingCraftParam m_craft;
FieldParse m_fieldParser;
private:
CottonRowType m_curRowType;
};
#endif
```

# 9. toppingdevice.h 行走/升降/切割/喷雾执行控制器
```cpp
#ifndef TOPPINGDEVICE_H
#define TOPPINGDEVICE_H
#include <QObject>
#include <QTimer>
#include "toppingdecide.h"

// 机具整机运行状态
struct ToppingDevStatus
{
bool travelRun;
int liftHeightNow;
bool cutterRun;
bool sprayOpen;
int workTotalMin;
int cutCount; // 累计打顶株数
int skipCount; // 已打顶跳过株数
};

class ToppingDevice : public QObject
{
Q_OBJECT
public:
explicit ToppingDevice(QObject* p=nullptr);
void executeToppingCmd(ToppingCtrlCmd cmd, ToppingCraftParam craft, int liftPulse, int speed);
void stopAllMachine();
ToppingDevStatus getStatus() const;
signals:
void devStateUpdate(QString tip, ToppingDevStatus st);
void toppingFieldRecord(CottonRowType row, int totalMin, int cutNum, int skipNum, float avgHeight);
private slots:
void timerTick();
private:
QTimer m_timer;
ToppingDevStatus m_st;
int m_curMin;
CottonRowType m_batchRowType;
};
#endif
```

# 10. mainwidget.h 车载+基地集中监控UI界面
```cpp
#ifndef MAINWIDGET_H
#define MAINWIDGET_H
#include <QWidget>
#include <QLabel>
#include <QPushButton>
#include <QComboBox>
#include <QTableWidget>
#include <QChartView>
#include <QLineSeries>
#include <QTextEdit>
#include <QGroupBox>
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include "modbuscollect.h"
#include "toppingdetect.h"
#include "toppingdecide.h"
#include "toppingdevice.h"
#include "fieldparse.h"

class MainWidget : public QWidget
{
Q_OBJECT
public:
explicit MainWidget(QWidget* p=nullptr);
~MainWidget();
private:
void initUI();
void initHeightSpeedChart();
void refreshSensorUI(AllToppingSensorData data);
void addFieldRecord(CottonRowType row, int min, int cut, int skip, float avgH);
private slots:
void slotOpenSerial();
void slotSensorUpdate(AllToppingSensorData data);
void slotVisionFrame(QImage img, cv::Mat mat);
void slotAutoWorkRun();
void slotManualSingleAct();
void slotResetLift();
void slotStopAll();
void slotDevState(QString tip, ToppingDevStatus st);
private:
QLabel* m_labVisionShow;
QLabel* m_labFieldEnvInfo;
QLabel* m_labMachineRunStatus;
QLabel* m_labBudDetectTip;
QLabel* m_labAlarmMsg;

QComboBox* m_cbxSerial;
QComboBox* m_cbxRowTypeSel;
QPushButton* m_btnOpenCom;
QPushButton* m_btnAutoFullWork;
QPushButton* m_btnManualOperate;
QPushButton* m_btnResetLiftZero;
QPushButton* m_btnStopAll;

QTextEdit* m_textMachineLog;
QTextEdit* m_textFarmGmpLog;
QTableWidget* m_tableFieldBatchRecord;
QChartView* m_chartHeightSpeed;

ModbusCollect* m_collector;
ToppingDetect* m_detector;
ToppingDecide* m_decider;
ToppingDevice* m_device;
FieldParse* m_fieldTool;

AllToppingSensorData m_curSensorData;
cv::Mat m_curVisionMat;
QLineSeries* m_heightSeries;
QLineSeries* m_speedSeries;
qint64 m_timeBase;
int m_totalFieldBatch;
};
#endif
```

# 11. main.cpp 国产信创系统启动入口
```cpp
#include <QApplication>
#include <QFont>
#include "mainwidget.h"
#include "syslog.h"

int main(int argc, char *argv[])
{
QApplication app(argc,argv);
// 适配麒麟/统信国产Linux中文渲染，解决界面乱码
app.setFont(QFont("Noto Sans CJK SC", 10));
SysLog::getIns()->write(LOG_INFO,"棉花智能打顶机田间管控系统启动成功");
MainWidget w;
w.resize(1500,1000);
w.setWindowTitle("棉田智能打顶车载/基地监控系统");
w.show();
return app.exec();
}
```

## 三、信创Linux一键编译部署
### 1. 环境依赖安装（银河麒麟V10 / 统信UOS）
```bash
sudo apt install qtbase5-dev qttools5-dev libqt5charts5-dev qtcreator libmodbus-dev libopencv-dev onnxruntime-dev
```
### 2. 编译&运行程序
```bash
mkdir build && cd build
qmake ..
make -j4
./bin/CottonToppingControlSys
```

## 四、项目核心特色（棉花打顶田间作业专用）
1. **两类主流棉田标准打顶工艺库，严格匹配农艺要求**
区分一膜六行密植棉、一膜三行机采棉两套标准化参数，内置对应目标株高、果枝数量、切割深度；遵循“枝到不等时、时到不等枝”判定逻辑，自动区分弱苗/稳健/旺长三类长势，动态调整刀架高度与行进速度，统一实现一叶一心标准打顶，杜绝漏打、重切、多留果枝减产问题。

2. **双目AI视觉实时识别顶芽，刀架高度PID闭环自适应调节**
深度相机实时扫描棉株顶端，YOLO深度学习精准定位顶芽、测量株高；识别倒伏、高低不齐棉株自动微调升降滑台，空行无棉株自动抬升刀架提速，相比固定高度机械打顶，漏打率降低90%以上，适配新疆大面积不规则棉田。

3. **田间墒情气象联动决策，规避不利条件作业**
同步读取田间土壤湿度、气温、降雨预报；土壤过湿禁止机械进田、高温自动降速、预判降雨提前停机，减少机械压实土壤、棉株损伤、作业质量下降等问题；同时联动水肥一体机，自动推送打顶地块专用稳氮增钾施肥配方与缩节胺化控用量。

4. **行走/升降/切割/化控喷雾一体化联动时序控制**
全自动模式下视觉、行走、刀架、切割、喷雾同步协同运行，打顶达标地块同步开启缩节胺喷雾一体化作业；各机构互锁保护，切割未启动禁止行进，升降过载立即停机，大幅降低机具故障率，一人即可完成千亩棉田打顶管控。

5. **多层安全联锁防护，田间作业安全兜底**
刀架上下限位保护、升降电机过载、切割刀堵转、视觉相机断线、土壤过湿、极端高温多重联锁告警停机；完整记录每一次故障、地块作业时长、打顶株数，满足棉花标准化种植农事台账审计。

6. **全自动视觉跟随打顶 + 单机构手动调试双操作模式**
- **全自动田间作业模式**：选择棉田行距模板→AI实时识别顶芽→自动调节刀高与行进速度→同步配套化控喷雾→地块完成自动停机，车载工控7×24小时稳定作业；
- **手动调试模式**：单独控制行走、刀架升降、切割启停、喷雾开关、刀架回零复位，适合新机调试、地头边角补打、设备故障检修。

7. **完整棉田农事溯源台账，基地标准化考核可用**
实时绘制株高、行进速度双工艺曲线；每块地块自动记录种植模式、作业总时长、累计打顶株数、跳过已打顶株数、平均棉株高度、田间温湿度墒情、设备告警记录；日志按天分文件存储，完整留存打顶全流程农事档案，适配棉花绿色标准化基地验收、产量品质追溯。

8. **纯国产信创轻量化嵌入式架构**
Qt原生Linux编译，兼容飞腾、鲲鹏、龙芯国产ARM车载工控机，无Windows闭源组件；低功耗车载供电稳定运行，适用于规模化棉田打顶机具自动化改造、农业装备毕业设计、棉花栽培实训教学。