seqtrack3d 运行笔记
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文章标题：SeqTrack3D: Exploring Sequence Information for Robust 3D Point Cloud Tracking
SeqTrack3D 是东北大学团队提出的 面向 3D 点云场景的长时跟踪算法，核心突破是打破传统方法对 “单帧 / 相邻两帧” 的依赖，通过 显式建模多帧点云的时空序列关联，解决 3D 点云跟踪中稀疏性、目标遮挡、快速运动等核心痛点，在自动驾驶、机器人导航等场景中具备强实用性。
1. 环境安装
创建环境
conda create -n seqtrack3d python=3.9 -y
激活环境
conda activate seqtrack3d安装torch, torchvision, torchaudio
/root/miniconda3/envs/seqtrack3d/bin/pip install torch==2.1.0 torchvision==0.16.0 torchaudio==2.1.0 --index-url https://download.pytorch.org/whl/cu118
安装numpy
/root/miniconda3/envs/seqtrack3d/bin/pip install numpy==1.23.5
安装protobuf, easydict, pandas
/root/miniconda3/envs/seqtrack3d/bin/pip install protobuf easydict pandas
下载Pointnet2_PyTorch
https://github.com/erikwijmans/Pointnet2_PyTorch.git进入Pointnet2_PyTorch
cd Pointnet2_PyTorch/pointnet2_ops_lib安装Pointnet2_PyTorch
/root/miniconda3/envs/seqtrack3d/bin/pip install . --no-build-isolation安装pomegranate
/root/miniconda3/envs/seqtrack3d/bin/pip install pomegranate==0.14.8 --no-build-isolation安装其它依赖
/root/miniconda3/envs/seqtrack3d/bin/pip install pyquaternion pytorch-lightning PyYAML Shapely tdqm tensorboard torchmetrics nuscenes-devkit
2. 训练
python3 main.py --cfg cfgs/seqtrack3d_nuscenes.yaml --batch_size 4 --epoch 20 --seed 42 --tag "v0.0.1"
参考文献
鲲鹏昇腾开发者社区是面向全社会开放的“联接全球计算开发者，聚合华为+生态”的社区，内容涵盖鲲鹏、昇腾资源，帮助开发者快速获取所需的知识、经验、软件、工具、算力，支撑开发者易学、好用、成功，成为核心开发者。
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