Nuplan快速安装流程（注意pip版本＜24.1）

这篇文档详细介绍了nuplan-devkit的安装流程：1) 使用Miniconda创建Python3.9环境，需确保pip版本低于24.1；2) 克隆nuplan-devkit仓库并安装依赖；3) 说明数据集目录结构；4) 建议备份conda环境；5) 提供两种PyCharm安装方法（snap安装和手动安装），推荐手动安装方式。文档还包含常见问题解决方案，如pip版本冲突处理等。安装完成后，用户

Yi_000

1597人浏览 · 2025-09-23 02:14:51

Yi_000 · 2025-09-23 02:14:51 发布

官方安装流程https://nuplan-devkit.readthedocs.io/en/latest/installation.html

安装好Ubuntu后，首先创建conda环境，建议使用miniconda（体积小，节省空间）

1. 准备conda

# 下载最新版本miniconda
wget https://repo.anaconda.com/miniconda/Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

# 运行安装程序
bash Miniconda3-latest-Linux-x86_64.sh

（如果miniconda安装后，打开终端出现bash字样，表示miniconda自动打开默认环境，可使用下方代码关闭）

conda config --set auto_activate false

2. 创建初始环境

安装好miniconda后，创建初始python环境，注意python版本为3.9，pip版本应小于24.1（否则后续冲突报错）

# 创建python3.9环境
conda create -n nuplan python=3.9
# 激活该环境，以后每次运行nuplan前都要用下面的代码打开对应的环境
conda activate nuplan

激活后终端会显示（nuplan）user@XXXXX

此时建议检查python及pip版本：

python3 --version
pip --version

（如果pip版本>25，一定降级到24）

python -m pip install --upgrade pip==24.0

如未降低pip版本，报错信息如下：Please use pip<24.1 if you need to use this version. ERROR: Ignored the following yanked versions: 1.0.0, 1.0.1, 1.0.2, 2.0.0rc1, 2.0.0rc2, 2.0.0rc22, 2.0.0rc23, 2.0.0rc24, 2.0.0rc25, 2.0.0rc26, 2.0.0rc27, 2.0.0rc28, 2.0.0rc29, 2.0.1rc1, 2.0.1rc2, 2.0.1rc3, 2.0.1rc4, 2.0.1rc5, 2.2.0

# 关闭环境的代码为(暂时不用)
conda deactivate

3. 安装nuplan-devkit

在激活的nuplan环境下复制文件夹，安装所有依赖及第三方库：

# 依次运行
git clone https://github.com/motional/nuplan-devkit.git && cd nuplan-devkit
pip install -e .
pip install -r requirements.txt

如果没有报错，那么所有nuplan文件就安装完成了，后续可以根据数据结构从官网下载数据https://www.nuscenes.org/nuplan并保存到对应位置https://nuplan-devkit.readthedocs.io/en/latest/dataset_setup.htmls

官方结构表述较模糊，通用数据结构层级如下：

nuplan-devkit/ #（总文件夹）

nuplan/ #（主要代码及数据文件夹）

exp/ #（存放仿真文件）

dataset/ #（存放数据）

maps/ #（dataset-地图文件夹）

nuplan-v1.1/ #（ dataset-雷达数据文件夹）

sensor_blobs #（训练集）
splits #（各特征场景集合）

travel #（验证集）

4. 建议

备份nuplan环境

防止后续软件、代码操作改变环境依赖：

conda create --name nuplan_backup --clone nuplan

安装pycharm，推荐方法二

（nuplan默认使用Jupyter Notebook，在实际使用时遇到数据量大、交互多的代码会崩溃，但在Tutorial部分的代码表现较好，体现为互动界面、弹窗效果等已配置好。）

在终端默认环境安装，不需要打开nuplan环境。

方法一最便捷方式

# 选择社区版/专业版安装
sudo snap install pycharm-community --classic
# or
sudo snap install pycharm-professional --classic

# 打开专业版
pycharm-professional
# 打开社区版
pycharm-community

#卸载
sudo snap remove pycharm-professional
# or
sudo snap remove pycharm-community

（使用时发现关闭pycharm窗口，终端中pycharm程序并未关闭，方法二关闭pycharm窗口后自动关闭pycharm程序）

方法二目录清晰

进入官网下载安装包，https://www.jetbrains.com/pycharm/download/?section=linux 一般选（Linux）即可，下载后将文件从下载文件夹移动到home文件夹（根目录下），解压缩到当前位置。

# 在终端中更新Java环境
sudo apt update
sudo apt install openjdk-17-jdk

进入bin，例：/home/yi/pycharm-2025.2.1.1/bin/

# 进入pycharm文件夹
cd {installation home}/bin 
# 运行pycharm程序
./pycharm.sh

此时pycharm会打开，可关闭窗口进行后续设置。

# 打开系统配置文件
nano ~/.bashrc
# 在末尾插入，路径改为自己的，注意末尾是pycharm.sh
alias pycharm="/home/yi/pycharm-2025.2.1.1/bin/pycharm.sh"
# 保存后刷新
source ~/.bashrc


# 此时可以用pycharm命令直接打开软件
pycharm

（如果没有调整系统配置，每次打开pycharm都需从终端进入bin文件夹，输入./pycharm.sh运行）